Desde el origen de la Orden de Agustinos Recoletos a finales del siglo XVI, el movimiento de reforma que tiene lugar en la provincia agustiniana de Castilla empuja a los nuevos miembros de OAR a difundir el Evangelio en lugares de misión. Ya en 1605 comienzan su tarea misionera en Filipinas, la primera misión de los Agustinos Recoletos. Pocos años después, pasaron a Japón. La primera mitad del siglo XX fue la de mayor expansión misionera.Cuba ha sido el último país donde han comenzado una nueva misión los Agustinos Recoletos. Cuatro misioneros agustinos recoletos llegaron a Antilla en febrero de 2018.
Un Estatuto de Misiones
Dentro del arco legislativo de la Orden, ésta ha desarrollado un Estatuto de Misiones más particularmente dirigido a los gestores y a los propios misioneros. Consta de 52 números con fundamentación doctrinal, identidad del misionero agustino recoleto y cuestiones prácticas de la actividad misional y la animación misionera.El Estatuto incide en los aspectos ya señalados por las Constituciones, y concede gran importancia al testimonio personal de vida de los misioneros, a la promoción de las personas de una manera íntegra, al compromiso social, al diálogo ecuménico e interreligioso, a la cooperación y animación, a la corresponsabilidad con los laicos y al importante papel de los superiores religiosos en su apoyo y determinación.